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目前國內(nèi)外生產(chǎn)的行星減速機輸出機構(gòu)大多采用孔銷式W機構(gòu)。該文獻理論上默認左右擺線輪分別傳遞一半的輸出轉(zhuǎn)矩;其對柱銷作用在擺線輪上的載荷計算方法不足之處在于:若僅計算一個擺線輪驅(qū)動柱銷,其分析是正確的。

但實際行星減速機均為兩個擺線輪驅(qū)動同一組柱銷,且柱銷呈懸臂結(jié)構(gòu),因此文獻中表述左右擺線輪傳遞相同轉(zhuǎn)矩就略顯簡單了?？卒N式W機構(gòu)在長期設計和生產(chǎn)實踐中發(fā)現(xiàn),由于柱銷呈懸臂梁結(jié)構(gòu),左右柱銷套磨損嚴重不均勻,導致減速機整機效率下降,一定程度上限制了減速機的許用輸出轉(zhuǎn)矩,特別是在大功率減速機中此問題尤為突出。因此采取措施改善此不均衡問題是一重要課題。

改進的方法是:應先從理論上深入研究柱銷變形對左右擺線輪傳遞轉(zhuǎn)矩的影響,分析并建立柱銷在各點的受力和左右擺線輪傳遞轉(zhuǎn)矩的定量計算方法,為行星減速機各零件設計計算提供依據(jù);然后在盡量不改變減速機現(xiàn)有外形尺寸的前提下探討改進措施,設計改進結(jié)構(gòu)。1對孔銷式W機構(gòu)的重新認識為了估計不均衡的程度,假設僅考慮柱銷彎曲變形,左擺線輪(靠輸出軸的)僅驅(qū)動左柱銷。