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1、大型擺線針輪行星傳動。針齒不用針齒套，兩端不是固裝在針齒殼上，而是用滾子軸承支于針齒殼上，在很一般的潤滑條件下，也完全可以保證擺線輪與針齒嚙合時，只相對滾動而不相對滑動，從根本上防止了大型擺線針輪行星傳動出現(xiàn)齒面膠合的危險，并且還可以提高了傳動效率。
由于采用了4片擺線輪，其在輸入軸上偏心的布置有如下優(yōu)點。
a.使輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)量滿足靜平衡、動平衡要求。這給發(fā)展大型擺線針輪行星傳動，創(chuàng)造了極為有利的條件，它可以避免輸入軸受到附加的不平衡動載荷，使傳動更加平穩(wěn)，而且還允許在需要時提高輸人軸的轉(zhuǎn)速。
b，在同樣的徑向尺寸下，只要增加略大于兩個轉(zhuǎn)臂軸承寬度的軸向尺寸，即可使傳遞的功率與轉(zhuǎn)矩提高一倍。
C.輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)量滿足了動平衡要求：各片擺線輪中心平面間的軸向間距，不再有嚴(yán)格限制，即對轉(zhuǎn)臂軸承的寬度沒有嚴(yán)格限制，這就給按壽命要求選擇轉(zhuǎn)臂軸承的型號創(chuàng)造了優(yōu)越的條件。為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機(jī)構(gòu)傳遞轉(zhuǎn)矩的能力，結(jié)構(gòu)做了如下改進(jìn)：將輸出機(jī)構(gòu)中，各柱銷的懸臂端，用附加的均載圓環(huán)連接起來，均載環(huán)不傳遞功率，但能使各柱銷始終保持正確間隔，起到均載作用。
2、RV擺線針輪行星傳動。RV傳動是擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動。
RV傳動的原理及特點，它由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。運動由中心輪1輸入，漸開線行星齒輪2與曲柄軸3固連，通過2個（3個）曲柄軸使擺線輪4與輸出軸6構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。針輪5固定。
RV傳動的基本特點可概括如下。
（1）傳動機(jī)構(gòu)可置于 行星架的兩支撐主軸承內(nèi)側(cè)，可使傳動的軸向尺寸大大縮小。
（2）擺線針輪行星機(jī)構(gòu)處于低速級，傳動更平穩(wěn)。轉(zhuǎn)臂軸承個數(shù)增加多且內(nèi)外環(huán)滴昂對轉(zhuǎn)速下降，可提高其壽命。
（3）只有設(shè)計合理，可以獲得很高的運動精度和很小的回差。
（4）輸出機(jī)構(gòu)采用了兩端支撐的剛性籠型結(jié)構(gòu)，比一般擺線針輪減速器的輸出機(jī)構(gòu)剛性大，抗沖擊性能高。
（5）傳動比范圍大，31-171比
（6）傳動效率高，0.85-0.92
